11 W (pat) 25/07  - 11. Senat (Techn.Beschw.)

BPatG 152 08.05 BUNDESPATENTGERICHT 11 W (pat) 25/07 _______________________ (Aktenzeichen) B E S C H L U S S In der Beschwerdesache … betreffend die Patentanmeldung 10 2004 046 034.5 hat der 11. Senat (Technischer Beschwerdesenat) des Bundespatentgerichts in der Sitzung vom 25. Februar 2013 unter Mitwirkung des Vorsitzenden Richters Dr.-Ing. Höchst sowie der Richter v. Zglinitzki, Dipl.-Ing. Univ. Rothe und Dipl.-Ing. Univ. Hubert - 2 - beschlossen: Auf die Beschwerde der Anmelderin wird der Beschluss der Prü-fungsstelle für Klasse B 25 J des Deutschen Patent- und Marken-amts vom 27. Juli 2007 aufgehoben und das Patent mit den Pa-tentansprüchen 1 bis 8, der Beschreibung Seite 1, 3, 3a und 4 bis 8 sowie den Zeichnungen Fig. 1 bis 4, jeweils vom 14. Januar 2013, und Seite 2 der Beschreibung vom 18. Februar 2013 erteilt. G r ü n d e I. Die Prüfungsstelle für Klasse B 25 J des Deutschen Patent- und Markenamts hat durch Beschluss vom 27. Juli 2007 die am 21. September 2004 eingereichte und am 6. April 2006 offengelegte Patentanmeldung 10 2004 046 034.5 mit der Be-zeichnung "Kreuzgelenk-Adapter" unter Bezugnahme auf den Prüfungsbescheid vom 15. Juli 2005 mit der Begrün-dung zurückgewiesen, dass der Kreuzgelenk-Adapter gemäß dem ursprünglichen Patentanspruch 1 gegenüber dem Gegenstand der Druckschrift E1 US 2004/0149065 A1 i. V. m. dem Fachwissen nicht auf einer erfinderischen Tätigkeit beruhe. Im Prüfungsverfahren ist im Übrigen als weiterer Stand der Technik die Druck-schrift - 3 - E2 US 6,026,703 A in Betracht gezogen worden. Der Senat hat weiterhin zusätzlich die Druckschriften E3 US 4,627,169 E4 EP 1 231 032 A1 E5 DE 44 01 654 A1 und E6 DE 43 25 947 A1 ermittelt, die der Anmelderin mit der Terminsladung und der Zwischenverfügung vom 16. August 2012 übersandt worden sind. Gegen den Zurückweisungsbeschluss hat die Anmelderin Beschwerde eingelegt. Sie begründet ihre Beschwerde im Wesentlichen damit, dass die Druckschrift E2 nicht einschlägig sei und dass die Kombination der Gegenstände der Druckschrif-ten E1 und E2 nicht zum Anmeldungsgegenstand führe. Die Anmelderin hat mit Schriftsatz vom 14. Januar 2013 neue Ansprüche 1 bis 8, eine daran angepasste Beschreibung sowie neue Zeichnungen Fig. 1 bis 4 und mit Schriftsatz vom 18. Februar 2013 eine neue Beschreibungsseite 2 eingereicht. Die Anmelderin beantragt nunmehr sinngemäß, den angefochtenen Beschluss der Prüfungsstelle für Klasse B25J vom 27. Juli 2007 aufzuheben und das Patent mit den am - 4 - 14. Januar 2013 eingereichten Unterlagen, wobei Seite 2 durch Seite 2 vom 18. Februar 2013 ersetzt wird, zu erteilen. Der geltende Anspruch 1 hat folgenden Wortlaut, hier wiedergegeben in geglieder-ter Form: a) Kreuzgelenk-Adapter (1) als Verbindungsglied zwischen einer Handhabungseinrichtung einerseits und einer Lastaufnahme, beispielsweise eines Greifers, andererseits, b) mit wenigstens zwei Zapfengehäusen (2), die über zwei kreuz-förmig zueinander angeordnete Gelenkzapfen (5) in zwei Frei-heitsgraden schwenkbar miteinander verbunden sind, wobei c) die Zapfengehäuse (2) jeweils Befestigungsmittel und/oder Be-festigungsflächen zur Befestigung an der Handhabungseinrich-tung und zur Aufnahme eines Greifers oder dergleichen aufwei-sen, wobei d) die Gelenkzapfen (5) jeweils drehbar in den Zapfengehäusen (2) gelagert sind und e) deren Drehwinkel und damit der Schwenkwinkel der Zapfenge-häuse zueinander über Schwenkbegrenzungsanschläge einge-schränkt ist, dadurch gekennzeichnet, f) dass die Schwenkbegrenzungsanschläge durch federelastische Dämpfungselemente (10) mit einstellbarer Federvorspannung gebildet werden und g) dass an den Gelenkzapfen (5) jeweils Mitnehmerhebel (11) vor-gesehen sind, die bezüglich der Gelenkzapfen (5) drehfest an-geordnet sind und die sich zumindest in einer Schwenkrichtung gegen ein Dämpfungselement (10) abstützen. Wegen des Wortlauts der geltenden Ansprüche 2 bis 8, wegen weiterer Einzel-heiten sowie des weiteren Vorbringens wird auf die Gerichtsakte verwiesen. - 5 - II. Die zulässige Beschwerde ist nunmehr auch begründet. A. Die Patentanmeldung betrifft einen Kreuzgelenk-Adapter als Verbindungsglied zwischen einer Handhabungseinrichtung einerseits und einer Lastaufnahme, bei-spielsweise eines Greifers, andererseits (vgl. S. 1, Abs. 1 der geltenden Beschrei-bung). Die Anmelderin führt in der Beschreibung aus, bei der Handhabung von schweren Bauteilen mittels Manipulatoren an Montagestraßen sei es oftmals wünschens-wert, dem von der Last ausgeübten Kippmoment bzw. der Gewichtskraft der Last entgegenzuwirken. Üblicherweise würden mit Greifern an automatisierten Monta-geinrichtungen Lasten verschiedener Größe und verschiedenen Gewichts geho-ben. Je nach Gewicht der Last, beispielsweise einer Auto- oder LKW-Tür bei der Montage am Chassis des Fahrzeugs, sei es aufgrund der begrenzten Eigenstabi-lität der Handhabungseinrichtung oft nicht vermeidbar, dass die von der Last aus-geübten Kippmomente ein Nachgeben des Manipulators in gewissen Grenzen bewirkten. Einem solchen Nachgeben könne beispielsweise durch Korrektur der Greiferposition mittels verstellbaren Zylindern entgegengewirkt werden. Die Lage-genauigkeit des Greifers und des zu montierenden Bauteils ließen sich auf diese Art und Weise millimetergenau vorgeben. Oftmals sei jedoch die Lagegenauigkeit des den Manipulator passierenden Bauteils nicht gewährleistet, sodass trotz exakter Position des Greifers keine passgenaue Montage der Teile zueinander möglich sei. Um bei dem zuvor erwähnten Beispiel der KFZ-Montage zu bleiben, wäre es dort beispielsweise möglich, dass das bereits mit Fahrwerk versehene Chassis des KFZ aufgrund der Nachgiebigkeit des Fahrwerks nicht mehr die exakt zur passgenauen Montage der Tür erforderliche Lage aufweise. Minimale Lage-rungenauigkeiten führten folglich zu Problemen beim Einfügen von Zapfen und - 6 - Schwenklagern der Türscharniere (vgl. S. 1, Abs. 2 bis S. 2, Abs. 1 der geltenden Beschreibung). Aus der Druckschrift US 4,627,169 (E3) sei ein Kreuzgelenk-Adapter gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1 bekannt (vgl. S. 2, Abs. 4 der geltenden Beschrei-bung). Als Aufgabe ist angegeben, einen Adapter gemäß Oberbegriff von Anspruch 1 be-reitzustellen, der als Ausgleichselement zur Lagerung eines Greifers geeignet ist, mit welchem die Kippmomente unterschiedlicher Lasten ausgeglichen werden können (vgl. S. 2, letzter Abs. der geltenden Beschreibung). Der mit der Lösung dieser Aufgabe betraute Fachmann ist ein Fachhochschulin-genieur der Fachrichtung Maschinenbau mit mehrjähriger Entwicklungserfahrung im Bereich der Fertigungsautomatisierung. B. 1. Der geltende Anspruch 1 basiert auf den ursprünglichen Ansprüchen 1 und 2. Die geltenden Ansprüche 2 bis 8 entsprechen den ursprünglichen Ansprüchen 3 bis 9. Die geltenden Ansprüche sind somit ursprünglich offenbart und daher zuläs-sig. 2. Der offensichtlich gewerblich anwendbare Gegenstand nach Anspruch 1 ist neu, da keine der im Verfahren befindlichen Druckschriften einen Gegenstand mit allen Merkmalen des geltenden Anspruchs 1 offenbart. Den Gegenständen der Druckschriften E1 bis E6 fehlt offensichtlich jeweils zu-mindest die nach Merkmal g) beanspruchte Anordnung von Mitnehmerhebeln an den Gelenkzapfen, wobei die Mitnehmerhebel bezüglich der Gelenkzapfen dreh-- 7 - fest angeordnet sind und sich zumindest in einer Schwenkrichtung gegen ein Dämpfungselement abstützen. 3. Der Gegenstand nach Anspruch 1 beruht auch auf erfinderischer Tätigkeit. Die nächstkommende Druckschrift E3 betrifft eine hinsichtlich Außermittigkeit nachgiebige Vorrichtung (remote center compliance device, vgl. die Bezeichnung). Sie offenbart einen Kreuzgelenk-Adapter (remote center compliance device 10) als Verbindungsglied zwischen einer Handhabungseinrichtung einerseits (robot arm 12) und einer Lastaufnahme andererseits (operator member 14, e.g. gripper device), vgl. Fig. 1 und Sp. 3, Z. 19 bis 26; Merkmal a)). Der Kreuzgelenk-Adapter der E3 weist zwei Zapfengehäuse (first member 20 mit zugehörigen yokes 24, 25 und second member 22 mit zugehörigen yokes 26, 27) auf (vgl. Fig. 4 und 5 sowie Sp. 3, Z. 55 bis 62), die über zwei kreuzförmig zuei-nander angeordnete Gelenkzapfen (shafts 31, 32) in zwei Freiheitsgraden schwenkbar miteinander verbunden sind (vgl. Fig. 3 bis 6 sowie Sp. 3, Z. 63 bis Sp. 4, Z. 3; Merkmal b)). Hierbei weisen die Zapfengehäuse jeweils Befestigungsmittel und/oder Befesti-gungsflächen zur Befestigung an der Handhabungseinrichtung (robot arm 12) und zur Aufnahme eines Greifers (gripper device 14, vgl. Fig. 1 bis 4 und Sp. 3, Z. 51 bis 54) auf (Merkmal c)), wobei die Gelenkzapfen 31, 32 jeweils drehbar in den Zapfengehäusen 20, 24, 25 bzw. 22, 26, 27 gelagert sind (vgl. Fig. 4 und 6 sowie Sp. 3, Z. 63 bis Sp. 4, Z. 3; Merkmal d)). Wie der Fachmann sofort aus Fig. 2 und 6 erkennt, ist der Drehwinkel der Gelenk-zapfen 31, 32 und damit der Schwenkwinkel der Zapfengehäuse 20, 24, 25 bzw. 22, 26, 27 zueinander allein schon über die als Schwenkbegrenzungsanschläge wirkenden Zapfengehäuse 24, 25 bzw. 26, 27 eingeschränkt. Denn ab einem ge-- 8 - wissen Schwenkwinkel schlägt beispielsweise das eine Zapfengehäuse 22 (in der Nähe des Bezugszeichens 33 in Fig. 6) an dem anderen Zapfengehäuse 24 an (Merkmal e)). Schließlich sind federelastische Dämpfungselemente (compression coil springs 33) mit einstellbarer Federvorspannung vorhanden (vgl. Fig. 7 und Sp. 4, Z. 8 bis 14 sowie zur einstellbaren Vorspannung Sp. 4, Z. 32 bis 34; Teile des Merk-mals f)). Von dem Kreuzgelenk-Adapter der Druckschrift E3 unterscheidet sich derjenige gemäß Anspruch 1 somit dadurch, dass die Schwenkbegrenzungsanschläge durch die federelastischen Dämpfungselemente gebildet werden (Teile des Merk-mals f)) und weiterhin dadurch, dass an den Gelenkzapfen jeweils Mitnehmerhe-bel vorgesehen sind, die bezüglich der Gelenkzapfen drehfest angeordnet sind und die sich zumindest in einer Schwenkrichtung gegen ein Dämpfungselement abstützen (Merkmal g)). Möglicherweise könnte der Fachmann aufgrund seines Fachwissens anhand der in Fig. 2 dargestellten ausgelenkten Position des bekannten Kreuzgelenk-Adap-ters noch dazu angeregt werden, anstelle der Zapfengehäuse die ohnehin vor-handenen federelastischen Dämpfungselemente dadurch als Schwenkbegren-zungsanschläge zu verwenden, dass sie in der ausgelenkten Position auf Block laufen, d.h. nicht mehr weiter komprimiert werden können. Es ist jedoch nicht ersichtlich, wodurch der Fachmann aus dem im Verfahren be-findlichen Stand der Technik dazu angeregt werden sollte, an den Gelenkzapfen jeweils Mitnehmerhebel anzuordnen, die bezüglich der Gelenkzapfen drehfest an-geordnet sind und die sich zumindest in einer Schwenkrichtung gegen ein Dämp-fungselement abstützen. Denn diese Mitnehmerhebel gehen aus keiner der Druckschriften E1 bis E6 hervor, vgl. die obigen Ausführungen zur Neuheit. - 9 - Auch aus dem Fachwissen ist keine Anregung hierzu erkennbar, denn die bean-spruchte Anordnung der Mitnehmerhebel ist relativ aufwändig und benötigt Bau-raum. Ohne das Erkennen von nicht naheliegenden Vorteilen zöge der Fachmann eine derartige Lösung somit nicht in Betracht. 4. Da die Unteransprüche 2 bis 8 vorteilhafte und nicht selbstverständliche Ausgestaltungen des Kreuzgelenk-Adapters gemäß dem geltenden Anspruch 1 betreffen, sind sie zusammen mit dem geltenden Anspruch 1 patentfähig. Dr. Höchst v. Zglinitzki Rothe Hubert Pr

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