Bundesgericht
Tribunal fédéral
Tribunale federale
Tribunal federal
6B_1061/2021
Arręt du 9 mai 2022
Cour de droit pénal
Composition
MM. les Juges fédéraux
Denys, Juge présidant, Muschietti et Abrecht.
Greffier : M. Ourny.
Participants ŕ la procédure
A.________,
représenté par Me Xavier Rubli, avocat,
recourant,
contre
Ministčre public central du canton de Vaud, avenue de Longemalle 1, 1020 Renens VD,
intimé.
Objet
Entrave aux services d'intéręt général; violence ou menace qualifiée contre les autorités et les fonctionnaires; empęchement d'accomplir un acte officiel; violation simple des rčgles de la circulation routičre; infractions ŕ la loi cantonale vaudoise sur les contraventions; fixation de la peine,
recours contre le jugement de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud du 17 juin 2021 (n° 185 PE19.009252/PBR/LLB).
Faits :
A.
Par jugement du 11 décembre 2020, le Tribunal de police de l'arrondissement de Lausanne a libéré A.________ des préventions de dommages ŕ la propriété qualifiés et de contravention ŕ la Loi pénale vaudoise, a reconnu le prénommé coupable d'entrave aux services d'intéręt général, de violence ou menace qualifiée contre les autorités et les fonctionnaires, d'empęchement d'accomplir un acte officiel, de violation simple des rčgles de la circulation routičre et d'infractions ŕ la Loi cantonale vaudoise sur les contraventions pour avoir enfreint le Rčglement général de police de la commune de Lausanne, et a condamné l'intéressé ŕ 125 jours-amende ŕ 30 fr. le jour, avec sursis pendant deux ans, ainsi qu'ŕ une amende de 2000 fr. convertible en 40 jours de peine privative de liberté de substitution.
B.
Par jugement du 17 juin 2021, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a partiellement admis les appels formés par le Ministčre public et A.________, en ce sens que celui-ci a été condamné ŕ une peine pécuniaire ferme de 125 jours-amende ŕ 10 fr. le jour ainsi qu'ŕ une amende de 1000 fr. convertible en dix jours de peine privative de liberté de substitution.
La cour cantonale a notamment retenu les faits suivants.
B.a. Le 20 septembre 2019, entre 11h25 et 19h55, des manifestants - parmi lesquels A.________ - se sont assis sur les voies de circulation du Pont Bessičres ŕ Lausanne, sans autorisation préalable, en vue de bloquer la circulation par leur présence et par des objets posés sur la chaussée. Ils ont scandé des slogans au moyen de mégaphones. Le trafic des véhicules, dont les véhicules d'urgence (police, pompiers et ambulances) et des bus des transports publics, a dű ętre dévié sur d'autres artčres. Les manifestants ayant refusé de quitter les lieux de leur propre chef, la police les a évacués un par un par la force, y compris A.________, qui a opposé une résistance physique en s'agrippant aux autres ou ŕ des objets mobiliers.
B.b. Le 27 septembre 2019, entre 11h50 et 16h15, des manifestants - au nombre desquels A.________ - se sont réunis sans autorisation préalable sur l'Avenue de Rhodanie ŕ Lausanne. Ils se sont assis sur les voies de circulation afin de bloquer la circulation et ont scandé des slogans avec des mégaphones. Le trafic des véhicules, dont les véhicules d'urgence et des bus des transports publics, a dű ętre dévié sur d'autres artčres. Les manifestants ayant refusé de quitter les lieux de leur propre chef, les forces de l'ordre les ont évacués un par un par la force, y compris A.________, qui a opposé une résistance physique en s'agrippant aux autres.
B.c. Le 14 décembre 2019, entre 10h05 et 15h55, des manifestants ont bloqué la circulation en s'asseyant sur les voies de circulation de la rue Centrale ŕ Lausanne, sans autorisation préalable. Ils ont scandé des slogans au moyen de mégaphones. Le trafic des véhicules, dont les véhicules d'urgence et des bus des transports publics, a dű ętre dévié sur d'autres artčres. Les manifestants ayant refusé de quitter les lieux de leur propre chef, la police les a évacués un par un par la force. Au cours de cette opération, un journaliste est passé sous une rubalise pour faire des photos. Un agent de police s'est immédiatement dirigé vers lui pour lui demander d'arręter. A.________ a alors crié ŕ l'agent qu'il devait laisser la presse faire son travail et a fait quelques pas en avant en emportant la rubalise. D'autres agents sont intervenus pour repousser A.________ et lui demander de se calmer. Celui-ci refusant de se calmer, un policier lui a demandé de le suivre, ce que l'intéressé a refusé. Plusieurs agents l'ont alors saisi par les bras et les jambes et l'ont conduit auprčs des fourgons de transfert, en attente. Aprčs avoir refusé de décliner son identité, A.________ a profité d'un instant d'inattention pour prendre la fuite en courant; il a rapidement été rattrapé par deux agents, qui l'ont interpellé et acheminé ŕ l'Hôtel de police.
B.d. Le 17 janvier 2020, une manifestation autorisée pour le premier anniversaire de la "grčve du climat" se tenait place de la Gare ŕ Lausanne. Entre 10h25 et 11h30, plusieurs personnes vętues de noir, membres du groupe "B.________", dont A.________, ont essayé de forcer le cordon de policiers ŕ de nombreuses reprises et ont ameuté les participants du cortčge en vue de faire obstacle aux contrôles d'identité. Un second cordon de policiers a dű ętre déployé. Les personnes interpellées ont tenté de se soustraire aux contrôles en se débattant et en poussant les agents de police, mais elles ont finalement été maîtrisées. Une centaine de personnes ont ensuite manifesté leur haine et leur rejet des forces de l'ordre en scandant des slogans et des injures. Plusieurs personnes ont en outre tenté de bloquer l'avancée d'un fourgon.
B.e. A.________, né en 1999, célibataire, a terminé un apprentissage de laborantin. Selon ses déclarations ŕ l'audience d'appel, il travaillait ŕ ce moment-lŕ ŕ un taux de 20 %, sur appel, pour une entreprise commercialisant des toilettes sčches, pour un revenu mensuel moyen un peu inférieur ŕ 1000 fr. Il n'a pas d'autres sources de revenus, ni économie ou fortune et pas davantage de dettes. Il a en outre déclaré s'ętre présenté aux élections fédérales de 2019 et ŕ l'élection communale de Lausanne en 2021. Il n'a pas d'antécédent inscrit au casier judiciaire suisse.
C.
A.________ interjette un recours en matičre pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 17 juin 2021, en concluant ŕ sa réforme en ce sens qu'il soit acquitté, subsidiairement exempté de toute peine, et plus subsidiairement condamné ŕ une peine d'amende symbolique. Encore plus subsidiairement, il conclut ŕ l'annulation du jugement entrepris et au renvoi de la cause ŕ l'instance précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Considérant en droit :
1.
Le recourant se plaint d'un établissement inexact des faits et d'une appréciation arbitraire des preuves en lien avec les art. 285 et 286 CP.
1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprčs de laquelle les faits pourraient ętre rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), ŕ moins que celles-ci aient été établies en violation du droit ou de maničre manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, ŕ savoir pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou męme critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation, mais aussi dans son résultat (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1; 143 IV 241 consid. 2.3.1). Le Tribunal fédéral n'entre en matičre sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de maničre précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF 147 IV 73 consid. 4.1.2; 143 IV 500 consid. 1.1). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 147 IV 73 consid. 4.1.2; 146 IV 88 consid. 1.3.1). En matičre d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre ŕ modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables (ATF 144 II 281 consid. 3.6.2; 143 IV 500 consid. 1.1 et les références).
1.2.
1.2.1. S'agissant des événements du 14 décembre 2019 ŕ la rue Centrale (cf. let. B.c supra), le recourant soutient qu'il n'aurait fait qu'assister ŕ la manifestation, en tant que spectateur, et que plusieurs spectateurs - et non lui seul - auraient demandé ŕ la police de laisser la presse faire son travail. En outre, il n'aurait pas hurlé sur la police comme retenu par les juges cantonaux, mais se serait contenté de "protester ŕ haute et intelligible voix", et n'aurait pas emporté une rubalise, mais l'aurait simplement "dépla[cée] provisoirement". Il aurait par ailleurs reçu un coup de pied de la part d'un agent de police.
1.2.2. Contrairement ŕ ce que laisse entendre le recourant, il ne ressort pas des faits constatés par la juridiction cantonale qu'il aurait fait partie des manifestants qui ont bloqué la circulation sur la rue Centrale le 14 décembre 2019. Il n'a d'ailleurs pas été condamné pour des infractions en lien avec le blocage des voies de circulation en ce qui concerne les événements du jour en question, mais uniquement pour les faits - constitutifs selon les juges cantonaux d'empęchement d'accomplir un acte officiel (art. 286 CP) et d'entrave ŕ l'action d'un fonctionnaire au sens de l'art. 29 du Rčglement général de police de la commune de Lausanne (ci-aprčs: RGP/Lausanne) - liés ŕ sa confrontation avec des policiers ensuite de son intervention pour défendre le comportement d'un journaliste.
Le point de savoir si d'autres personnes ont demandé ŕ la police de laisser la presse faire son travail n'est pas non plus pertinent, dčs lors que le recourant - qui ne conteste pas avoir agi lui-męme en ce sens - n'a pas été condamné pour avoir parlé ŕ la police, mais pour les faits qui s'en sont suivis. Par ailleurs, on ne voit pas que la cour cantonale ait versé dans l'arbitraire en retenant que le recourant avait crié ou hurlé sur la police, dčs lors qu'il admet avoir "protesté ŕ haute et intelligible voix", ce qui implique qu'il a fait part de son mécontentement en haussant la voix. Le recourant joue également sur les mots et ne démontre aucunement une constatation arbitraire des faits lorsqu'il soutient ne pas avoir fait quelques pas en emportant la rubalise, mais l'avoir déplacée provisoirement. Enfin, il ne résulte pas des faits constatés dans le jugement attaqué que le recourant aurait reçu un coup de la part d'un représentant des forces de l'ordre lors de son interpellation et l'intéressé n'explique pas précisément quelle preuve aurait été appréciée de maničre arbitraire ŕ cet égard.
1.3.
1.3.1. En ce qui concerne la manifestation du 17 janvier 2020 sur la place de la Gare ŕ Lausanne (cf. let. B.d supra), le recourant nie son appartenance au groupe "B.________"; les seuls faits établis en lien avec ce rassemblement seraient qu'il était habillé en noir et masqué, qu'il se trouvait ŕ proximité d'autres personnes vętues de la męme maničre et qu'il a été appréhendé par la police pour ętre identifié. En outre, l'autorité précédente aurait dű mentionner que la manifestation était autorisée et que lui-męme n'avait pas été emmené au poste de police, contrairement ŕ trois autres individus.
1.3.2. Le recourant ne conteste pas que le code vestimentaire (vętements noirs, cagoule et capuche rabattue sur la tęte) qu'il reconnaît avoir adopté - comme d'autres manifestants - le 17 janvier 2020 est celui des membres du groupe "B.________", ou ŕ tout le moins celui du groupe qui a tenté ce jour-lŕ de forcer un cordon de police ŕ plusieurs reprises et a ameuté les autres participants. Dčs lors qu'il reconnaît s'ętre trouvé proche des autres personnes vętues de la męme maničre que lui lors de la manifestation, c'est sans arbitraire que la cour cantonale a retenu qu'il était membre du groupe - quel que soit le nom qu'on lui donne - qui s'est confronté aux forces de l'ordre. Les juges cantonaux ont par ailleurs bien précisé que ces débordements s'étaient inscrits dans le cadre d'une manifestation autorisée pour le premier anniversaire de la "grčve du climat". En outre, il ne ressort pas des faits constatés par ceux-ci que le recourant aurait été emmené au poste de police, de sorte que l'on ne saurait leur reprocher - de surcroît sous l'angle restreint de l'interdiction de l'arbitraire - de ne pas avoir constaté un fait négatif.
1.4. En tant qu'il se plaint que la juridiction cantonale n'aurait pas retenu, ŕ tort, les faits essentiels relatifs aux connaissances scientifiques actuelles sur le réchauffement climatique et ses conséquences, le recourant perd de vue que les juges cantonaux n'ont pas remis en cause la réalité de ce phénomčne ni l'urgence d'agir pour en contrer les effets (cf. consid. 2.4 infra). Enfin, il ressort bien du jugement entrepris que le recourant a déclaré lors de l'audience d'appel qu'il entendait, par ses actions, protéger plus particuličrement ses grand-mčres, de sorte que les faits n'ont pas non plus été établis de maničre arbitraire sur ce point.
1.5. Il résulte de ce qui précčde que l'ensemble des griefs du recourant portant sur l'établissement des faits et l'appréciation des preuves sont mal fondés, dans la mesure oů ils sont suffisamment motivés au regard des exigences posées par la jurisprudence (cf. consid. 1.1 supra).
2.
Le recourant se plaint d'une violation de l'art. 17 CP en lien avec les événements des 20 et 27 septembre 2019 (cf. let. B.a et B.b supra).
2.1.
2.1.1. Selon l'art. 17 CP, quiconque commet un acte punissable pour préserver d'un danger imminent et impossible ŕ détourner autrement un bien juridique lui appartenant ou appartenant ŕ un tiers agit de maničre licite s'il sauvegarde ainsi des intéręts prépondérants.
2.1.2. Le danger est imminent lorsqu'il n'est ni passé ni futur, mais actuel et concret (ATF 129 IV 6 consid. 3.2; 122 IV 1 consid. 3a). Il y a danger imminent lorsque le péril se concrétise ŕ brčve échéance, ŕ savoir ŕ tout le moins dans les heures suivant l'acte punissable commis par l'auteur (ATF 147 IV 297 consid. 2.3; arręt 6B_145/2021 du 3 janvier 2022 consid. 4.2). L'art. 17 CP ne vise que la protection des biens juridiques individuels; celle des intéręts collectifs, respectivement des intéręts de l'État, relčve de l'art. 14 CP (cf. ATF 94 IV 68 consid. 2; arręt 6B_176/2010 du 31 mai 2010 consid. 2.1).
Dans deux arręts récents relatifs aux activistes du climat, le Tribunal fédéral a précisé la notion de danger imminent évoqué ŕ l'art. 17 CP. Il a exposé que les catastrophes naturelles pouvaient représenter des dangers imminents si un auteur, constatant qu'un tel événement était sur le point de se produire, devait agir afin de préserver un bien juridique déterminé. En revanche, les phénomčnes naturels susceptibles de se produire en raison du dérčglement climatique ne pouvaient pas ętre assimilés ŕ un danger imminent, car de tels périls pouvaient frapper indistinctement chacun, en tout lieu et en tout temps, sans qu'il soit possible d'identifier un bien juridique spécifiquement menacé. Au demeurant, en voulant protéger toutes les personnes sur le globe de tels dangers, les activistes du climat entendaient défendre un intéręt collectif, ŕ savoir l'environnement, la santé ou le bien-ętre de la population dans son ensemble; or le législateur n'entendait protéger, par l'art. 17 CP, que des biens individuels (ATF 147 IV 297 consid. 2.5; arręt 6B_1298/2020 du 28 septembre 2021 consid. 3.2).
2.1.3. L'art. 17 CP exige en outre que le danger n'ait pas pu ętre détourné autrement. L'impossibilité que le danger puisse ętre détourné autrement implique une subsidiarité absolue (ATF 147 IV 297 consid. 2.2.1; arręt 6B_145/2021 précité consid. 4.3 et les références). La question de savoir si cette condition est réalisée doit ętre examinée en fonction des circonstances concrčtes du cas (cf. ATF 122 IV 1 consid. 4; 101 IV 4 consid. 1). En particulier, celui qui dispose de moyens licites pour préserver le bien juridique menacé ne peut pas se prévaloir de l'état de nécessité (arręt 6B_145/2021 précité consid. 4.3 et les références). L'exécution de l'acte préjudiciable doit constituer le moyen unique et adéquat pour préserver le bien en danger.
2.2. La cour cantonale a retenu que comme dans l'affaire publiée aux ATF 147 IV 297, le recourant n'avait pas agi pour protéger un bien juridique déterminé, mais en vue d'attirer l'attention du public sur la problématique du réchauffement climatique, plus singuličrement sur son caractčre rapide et dangereux; il n'avait donc pas agi en raison de l'existence d'un "danger imminent" au sens de l'art. 17 CP. En tout état de cause, les autres conditions de cette disposition n'étaient pas remplies. Les actions du recourant lors des manifestations des 20 et 27 septembre 2019 étaient en effet inappropriées, en particulier parce que le blocage des voies de circulation avait fait courir un risque aigu aux services d'urgence médicale. Ce blocage, qui avait duré des heures, avait en outre entraîné des perturbations du trafic qui avaient conduit ŕ une augmentation de la pollution de l'air. La résistance des manifestants ŕ leur évacuation par la police n'avait pas non plus eu un impact positif sur le dérčglement climatique, pas plus que les troubles ŕ l'ordre public et les déviations d'itinéraires des services d'intéręt général et des transports publics. La condition de la subsidiarité absolue faisait également défaut, dčs lors que le recourant n'avait pas démontré en quoi le recours aux nombreux moyens licites ŕ disposition aurait été insuffisant pour propager sa cause.
2.3. Le recourant soutient avoir agi non seulement pour attirer l'attention du public sur le dérčglement climatique, mais également pour protéger des biens juridiques particuliers, ŕ savoir ses proches et plus spécifiquement ses grand-mčres, lesquelles seraient en tant que personnes âgées plus impactées par les changements climatiques dont les dangers seraient imminents. Il défend par ailleurs le caractčre nécessaire, adéquat et proportionné de ses actes et allčgue avoir agi dans un contexte d'urgence absolue dont l'État n'aurait pas pris la mesure. Les manifestations des 20 et 27 septembre 2019 auraient notamment contribué ŕ l'adoption d'une nouvelle loi sur le CO2 plus ambitieuse, quoique rejetée par le peuple, et ŕ la "vague verte" lors des élections fédérales d'octobre 2019. En outre, le fait que d'autres moyens de lutte licites existent ne suffirait pas ŕ écarter l'application de l'art. 17 CP, de sorte que la condition de la subsidiarité absolue serait satisfaite. Enfin, les actions du recourant lors des manifestations litigieuses n'auraient pas mis concrčtement en danger la sécurité publique. Il ne serait notamment pas établi que des ambulances auraient été retardées ou que des personnes auraient été en danger.
2.4. La juridiction cantonale n'a pas remis en cause la réalité scientifique du dérčglement climatique ni le caractčre urgent des actions ŕ entreprendre pour y remédier. Cela étant, elle a considéré ŕ bon droit, en se référant ŕ la jurisprudence publiée aux ATF 147 IV 297 (cf. consid. 2.1.2 supra), que les dangers globaux auxquels l'humanité était exposée en raison du dérčglement climatique et auxquels le recourant voulait sensibiliser l'opinion publique ne pouvaient pas ętre assimilés ŕ un danger imminent au sens de l'art. 17 CP. Quoi qu'en dise le recourant, ses actes, qu'il a entrepris en compagnie d'autres activistes animés par les męmes motivations, visaient bien ŕ défendre l'intéręt collectif de la population dans son ensemble. Le fait qu'il ait voulu protéger avant tout ses proches, en particulier ses grand-mčres, ne saurait conduire ŕ une autre appréciation. Par ailleurs, comme l'ont relevé les juges cantonaux, le recourant disposait de nombreux moyens licites et démocratiques pour promouvoir sa cause, de sorte qu'il ne peut pas ętre mis au bénéfice de l'état de nécessité (cf. consid. 2.1.3 supra). Il ne peut pas non plus se prévaloir de ce motif justificatif au motif que les actes punissables qu'il a commis n'auraient pas mis concrčtement des personnes en danger.
2.5. Au vu de ce qui précčde, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en refusant d'admettre que le recourant aurait agi dans un état de nécessité licite.
3.
Toujours en lien avec les événements des 20 et 27 septembre 2019, le recourant soutient ŕ titre subsidiaire qu'il se serait trouvé dans une situation d'état de nécessité putatif.
3.1. Lorsque l'auteur, en raison d'une représentation erronée des faits, se croit en situation de danger, alors qu'objectivement le danger n'existe pas, il agit en état de nécessité putative; l'art. 13 CP - aux termes duquel quiconque agit sous l'influence d'une appréciation erronée des faits est jugé d'aprčs cette appréciation si elle lui est favorable - est applicable (ATF 147 IV 297 consid. 2.6.1; 129 IV 6 consid. 3.2; 122 IV 1 consid. 2b).
3.2. L'autorité précédente a exposé que le recourant n'avait pas précisé de quel élément de fait il aurait eu une représentation erronée et que son objectif réfléchi, tactique et avoué d'enfreindre les lois pénales pour renforcer la médiatisation de son action excluait sa prétendue erreur générale sur le caractčre non punissable de ses actes. En outre, on ne percevait pas de quel danger imminent au sens de l'art. 17 CP il aurait voulu se prémunir. Effectuant un nouveau parallčle avec le cas publié aux ATF 147 IV 297, dans lequel le Tribunal fédéral a nié l'existence d'un état de nécessité putatif, la juridiction cantonale a estimé que le recourant n'avait pas prétendu avoir agi dans le but de parer un danger imminent auquel il aurait été confronté fortuitement, mais qu'il avait mené son action dans un but idéal dans une optique de sensibilisation sociale.
3.3. Le recourant explique avoir toujours déclaré qu'il estimait faire face ŕ un danger imminent et que ses actions étaient indispensables ŕ la sauvegarde de biens juridiques individuels, ŕ savoir ses grand-mčres. Au vu de l'inaction de l'État, il aurait été fondé ŕ considérer qu'il n'avait pas d'autre choix que celui de commettre les actes qui lui sont reprochés pour protéger ses proches.
3.4. C'est ŕ raison que les juges cantonaux ont refusé de reconnaître un état de nécessité putatif. Dčs lors que le recourant persiste ŕ se prévaloir du danger imminent que représentent les conséquences du dérčglement climatique et du caractčre urgent des actions ŕ entreprendre pour y faire face, il ne saurait se targuer d'avoir agi sous l'influence d'une représentation erronée des faits. Comme il l'a déclaré devant le tribunal cantonal, ses actes ont été guidés par sa volonté d'alerter l'opinion publique sur l'urgence des actions ŕ mener en vue d'enrayer les crises écologiques et leurs méfaits.
4.
A titre encore plus subsidiaire, le recourant, invoquant les art. 14 CP, 16, 22 et 36 Cst., 21 Pacte ONU II ainsi que 10 et 11 CEDH, soutient que ses actes des 20 et 27 septembre 2019 se seraient inscrits dans une démarche de protestation politique protégée par les libertés d'expression et de réunion.
4.1.
4.1.1. L'art. 14 CP dispose que quiconque agit comme la loi l'ordonne ou l'autorise se comporte de maničre licite, męme si l'acte est punissable en vertu du code pénal ou d'une autre loi.
4.1.2. Aux termes de l'art. 16 Cst., les libertés d'opinion et d'information sont garanties (al. 1); toute personne a le droit de former, d'exprimer et de répandre librement son opinion (al. 2). Selon l'art. 10 § 1 CEDH, la liberté d'expression comprend la liberté d'opinion et la liberté de recevoir ou de communiquer des informations ou des idées sans qu'il puisse y avoir ingérence d'autorités publiques et sans considération de frontičre.
Selon l'art. 22 Cst., la liberté de réunion est garantie (al. 1); toute personne a le droit d'organiser des réunions et d'y prendre part ou non (al. 2). L'art. 11 § 1 CEDH (en relation avec l'art. 10 CEDH), qui consacre notamment le droit de toute personne ŕ la liberté de réunion et ŕ la liberté d'association, offre des garanties comparables (ATF 132 I 256 consid. 3); son exercice est soumis aux restrictions qui, prévues par la loi, constituent des mesures nécessaires, dans une société démocratique, ŕ la sécurité nationale, ŕ la sűreté publique, ŕ la défense de l'ordre et ŕ la prévention du crime, ŕ la protection de la santé ou de la morale, ou ŕ la protection des droits et libertés d'autrui (art. 11 § 2, premičre phrase, CEDH). Aux termes de l'art. 21 Pacte ONU II, le droit de réunion pacifique est reconnu (premičre phrase); l'exercice de ce droit ne peut faire l'objet que des seules restrictions imposées conformément ŕ la loi et qui sont nécessaires dans une société démocratique, dans l'intéręt de la sécurité nationale, de la sűreté publique, de l'ordre public ou pour protéger la santé ou la moralité publiques, ou les droits et les libertés d'autrui (seconde phrase).
4.1.3. L'art. 11 CEDH ne protčge que le droit ŕ la liberté de "réunion pacifique", notion qui ne couvre pas les manifestations dont les organisateurs et participants ont des intentions violentes (arręts CourEDH Csiszer et Csibi contre Roumanie du 5 mai 2020, § 65; Yaroslav Belousov contre Russie du 4 octobre 2016, § 168; Stankov et Organisation macédonienne unie Ilinden contre Bulgarie du 2 octobre 2001, Recueil CourEDH 2001-IX p. 313 § 77). Les garanties de cette disposition s'appliquent donc ŕ tous les rassemblements, ŕ l'exception de ceux oů les organisateurs ou les participants sont animés par des intentions violentes, incitent ŕ la violence ou renient d'une autre façon les fondements de la société démocratique (arręts CourEDH Navalny contre Russie du 15 novembre 2018, § 145; Frumkin contre Russie du 5 janvier 2016, § 98; Yaroslav Belousov contre Russie précité, § 168; tous avec les références).
4.1.4. Il existe, en principe, sur la base de la liberté d'opinion, d'information et de réunion, un droit conditionnel ŕ l'usage accru du domaine public pour des manifestations avec appel au public (ATF 144 I 50 consid. 6.3; ATF 138 I 274 consid. 2.2.2; ATF 132 I 256 consid. 3). De telles manifestations impliquent la mise ŕ disposition d'une partie du domaine public, en limitent l'usage simultané par des non-manifestants et ne permettent plus, localement et temporairement, un usage commun. Cette situation exige qu'un ordre de priorité soit fixé entre les divers usagers et cela implique de soumettre la tenue de telles réunions ŕ autorisation (ATF 132 I 256 consid. 3). Dans le cadre de l'octroi de ces autorisations, l'autorité doit tenir compte, d'une part, des intéręts des organisateurs ŕ pouvoir se réunir et s'exprimer et, d'autre part, de l'intéręt de la collectivité et des tiers ŕ limiter les nuisances, notamment ŕ prévenir les actes de violence (ATF 127 I 164 consid. 3 et les références). Plus simplement, il s'agit d'assurer l'utilisation adéquate des installations publiques disponibles dans l'intéręt de la collectivité et du voisinage ainsi que de limiter l'atteinte portée par la manifestation aux libertés des tiers non-manifestants (ATF 143 I 147 consid. 3.2; ATF 132 I 256 consid. 3).
4.2. La cour cantonale a retenu que les manifestations auxquelles le recourant avait pris part s'étaient déroulées sur le domaine public et étaient donc soumises ŕ autorisation. Or la manifestation du 20 septembre 2019 n'était pas autorisée et l'autorisation accordée pour celle du 27 septembre 2019 n'incluait pas le droit pour les participants de quitter le trajet prévu pour aller bloquer la circulation ailleurs. Dans ces conditions, des restrictions aux libertés de réunion et de manifestation avaient été légitimes, la sécurité et l'ordre publics étant des motifs pouvant justifier des restrictions de police auxdites libertés, męme dans le cadre de réunions pacifiques. Les juges cantonaux ont ajouté qu'au demeurant, la police s'était montrée tolérante, n'étant intervenue qu'aprčs plusieurs heures d'occupation et de vaines incitations ŕ quitter les lieux sous peine de sanctions. Par ailleurs, le droit de manifester du recourant aurait pu ętre exercé dans le cadre de rassemblements autorisés, en se conformant aux rčgles et ordres des autorités. Pour cette raison, l'intéressé ne pouvait pas non plus se prévaloir de l'art. 14 CP.
4.3. Le recourant allčgue que ses actes auraient été justifiés et proportionnés et qu'ils auraient été menés dans le cadre d'un débat d'intéręt général. Il aurait exercé sa liberté d'expression dans le but de défendre d'autres droits individuels garantis par le CEDH, ŕ savoir le droit ŕ la vie (art. 2 CEDH) et le "droit de vivre dans un environnement sain découlant de l'art. 8 CEDH", dans un contexte de lutte contre le dérčglement climatique visant ŕ alerter la population et les autorités, de sorte que le recours ŕ la répression pénale ne serait ni nécessaire ni proportionné. Les manifestations auxquelles il a pris part les 20 et 27 septembre 2019, bien que non autorisées, auraient été pacifiques, prévues pour ętre limitées dans le temps et menées pour une cause légitime. Les évacuations des manifestants ayant permis de préserver leur liberté de réunion et de manifestation tout en garantissant le maintien de l'ordre public, il n'y aurait pas eu lieu de poursuivre et de condamner pénalement le recourant.
4.4. Le recourant et les autres participants aux manifestations des 20 et 27 septembre 2019 ont considérablement limité l'usage du domaine public et provoqué de fortes nuisances, en bloquant la circulation durant plusieurs heures, sans męme bénéficier d'une autorisation pour se réunir lŕ oů ils se trouvaient. Ce faisant, ils ont fait obstacle ŕ la circulation sur des axes importants de la ville, contraignant les autorités ŕ organiser dans l'urgence la déviation du trafic, notamment des véhicules des services d'urgences, tels que les ambulances, ainsi que des transports publics. Au vu de ces sérieuses entraves ŕ l'utilisation des installations publiques, les autorités étaient fondées ŕ intervenir aux fins de déloger les manifestants et de rétablir l'ordre public, en particulier la circulation sur les axes concernés. Les actions de la police en ce sens ont été proportionnées; celle-ci a toléré durant plusieurs heures la présence des manifestants voire d'objets sur la chaussée et n'a procédé ŕ une évacuation forcée - au demeurant sans effusion de violence - qu'aprčs avoir incité les participants ŕ quitter les lieux de leur propre chef et les avoir avertis qu'ils encourraient des poursuites et une sanction pénales s'ils n'obtempéraient pas aux ordres de la police. Le recourant n'a ainsi pas saisi l'opportunité qui lui était offerte, de sorte qu'il ne saurait se plaindre d'avoir été poursuivi et condamné. Par ailleurs, ses actes ne s'avéraient pas nécessaires dans leur ampleur, dčs lors qu'il aurait pu se contenter des nombreux moyens licites ŕ disposition pour alerter l'opinion publique sur les méfaits du dérčglement climatique.
On notera encore que la jurisprudence de la CourEDH dont il se prévaut ne lui est d'aucun secours. En particulier, dans l'arręt Barraco contre France du 5 mars 2009 assimilable au cas d'espčce, la CourEDH a considéré que le blocage complet de la circulation sur une autoroute, dű ŕ l'arręt volontaire de véhicules, allait au-delŕ de la simple gęne occasionnée par toute manifestation sur la voie publique. Compte tenu en outre du fait que les forces de police n'avaient procédé ŕ l'interpellation de trois manifestants que dans le but de mettre fin au blocage complet et aprčs que ceux-ci eurent été prévenus des sanctions qu'ils encouraient, la CourEDH a jugé que la condamnation pénale du requérant n'apparaissait pas disproportionnée aux buts poursuivis et n'emportait pas violation de l'art. 11 CEDH (cf. § 47 ŕ 49).
4.5. Il résulte de ce qui précčde que le droit fédéral, constitutionnel et conventionnel dont se prévaut le recourant n'a pas pour effet de rendre licites les actes incriminés.
5.
S'agissant de la manifestation du 14 décembre 2019 (cf. let. B.c supra), le recourant se plaint d'une violation des art. 7 § 1 CEDH, 286 CP, 215 CPP, ainsi que 26, 27 et 29 RGP/Lausanne.
5.1.
5.1.1. Selon l'art. 7 § 1, premičre phrase, CEDH, nul ne peut ętre condamné pour une action ou une omission qui, au moment oů elle a été commise, ne constituait pas une infraction d'aprčs le droit national ou international. Cette disposition consacre le principe de la légalité, qui est posé en droit pénal suisse ŕ l'art. 1 CP (ATF 138 IV 13 consid. 4.1). Ce principe est violé lorsqu'une personne est poursuivie pénalement ŕ raison d'un acte qui n'est pas incriminé par une loi valable, de męme que lorsque l'application du droit pénal ŕ un acte déterminé procčde d'une interprétation de la norme pénale excédant ce qui est admissible au regard des principes généraux du droit pénal (ATF 147 IV 274 consid. 2.1.1; 144 I 242 consid. 3.1.2; 138 IV 13 consid. 4.1).
5.1.2. Aux termes de l'art. 286, premičre phrase, CP, celui qui aura empęché une autorité, un membre d'une autorité ou un fonctionnaire d'accomplir un acte entrant dans ses fonctions sera puni d'une peine pécuniaire de 30 jours-amende au plus. L'art. 215 al. 1 CPP prévoit qu'afin d'élucider une infraction, la police peut appréhender une personne et, au besoin, la conduire au poste dans les buts suivants: établir son identité (let. a); l'interroger bričvement (let. b); déterminer si elle a commis une infraction (let. c); déterminer si des recherches doivent ętre entreprises ŕ son sujet ou au sujet d'objets se trouvant en sa possession (let. d). Selon l'art. 215 al. 2 CPP, la police peut astreindre la personne appréhendée: ŕ décliner son identité (let. a); ŕ produire ses papiers d'identité (let. b); ŕ présenter les objets qu'elle transporte avec elle (let. c); ŕ ouvrir ses bagages ou son véhicule (let. d).
5.1.3. L'art. 26 RGP/Lausanne dispose que tout acte de nature ŕ troubler la tranquillité et l'ordre publics est interdit. Selon l'art. 27 al. 1 RGP/Lausanne, la police peut appréhender et conduire au poste de police, aux fins d'identification et d'interrogatoire, toute personne qui contrevient aux dispositions de l'article 26. A teneur de l'art. 29 RGP/Lausanne, celui qui, d'une quelconque maničre, entrave l'action d'un fonctionnaire, notamment d'un agent de police, ou celui qui refuse de se conformer aux ordres d'un agent de police, encourt les peines prévues par la loi sur les contraventions, sans préjudice des sanctions prévues par le Code pénal.
5.2. L'instance précédente a retenu que le recourant avait troublé l'ordre public en criant sur un agent de police - qui demandait ŕ un journaliste de ne pas passer sous une rubalise - et en emportant ladite rubalise. L'agent de police a alors demandé au recourant de passer sous la rubalise et de le suivre. Le recourant ayant refusé d'obtempérer, il a été empoigné et emmené de force par plusieurs agents auprčs d'un fourgon, avant de s'enfuir et d'ętre rattrapé. Son interpellation était ainsi conforme aux art. 215 al. 1 CPP et 27 al. 1 RGP/Lausanne, et les faits constitutifs d'empęchement d'accomplir un acte officiel (art. 286 CP), pour avoir pris la fuite alors qu'il était interpellé par les agents, et de contravention ŕ l'art. 29 RGP/Lausanne pour ne pas avoir obtempéré ŕ un ordre de police, étaient réunis.
5.3. Le recourant soutient que si les faits avaient été correctement établis par la juridiction cantonale, celle-ci aurait dű reconnaître qu'il n'avait pas troublé la tranquillité publique ni l'ordre public et que son appréhension par la police était illicite. Il se serait en effet contenté - comme d'autres personnes - d'exiger ŕ haute voix que les forces de l'ordre laissent la presse faire son travail, ce qui ne justifierait pas une interpellation. Dans ce contexte, il n'aurait pas pu savoir que le simple fait d'exprimer son désaccord avec les agissements de la police pouvait constituer une infraction réprimée par l'art. 26 RGP/Lausanne.
5.4. La cour cantonale a constaté sans arbitraire qu'il avait crié sur la police, fait quelques pas en avant en emportant une rubalise, refusé de suivre un agent de police puis de décliner son identité et tenté de prendre la fuite aprčs avoir été interpellé (cf. consid. 1.2 supra). Dans la mesure oů le recourant s'écarte des faits, son argumentaire est irrecevable. Au vu des faits qui lui sont reprochés, la police a agi en conformité avec les art. 215 al. 1 et 2 CCP ainsi que 27 al. 1 RGP/Lausanne et les éléments constitutifs des infractions retenues sont réalisés. On ne voit pas non plus que l'art. 7 CEDH ait été violé, le recourant ne soutenant pas que les art. 286 CP et 29 RGP/Lausanne n'auraient pas été applicables aux faits survenus le 14 décembre 2019.
6.
En lien avec la manifestation du 17 janvier 2020 (cf. let. B.d supra), le recourant fait grief aux juges cantonaux d'avoir violé l'art. 285 CP ainsi que le principe "in dubio pro reo", en invoquant les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 § 2 Pacte ONU II et 6 § 2 CEDH. Dčs lors qu'il s'écarte ŕ nouveau des faits retenus sans arbitraire par la cour cantonale (cf. consid. 1.3 supra) - en prétendant que seule sa tenue vestimentaire (vętements noirs et capuche) et sa participation ŕ une manifestation autorisée constituraient des faits établis -, son grief doit ętre écarté. L'autorité précédente a considéré ŕ bon droit et sans violation du principe "in dubio pro reo" (sur cette notion, cf. arręt 6B_215/2021 du 17 janvier 2022 consid. 1.2 et les références) que le recourant avait été l'auteur de violence ou menace contre les autorités et les fonctionnaires au sens de l'art. 285 al. 2, premičre phrase, CP.
7.
En ce qui concerne la fixation de la peine, le recourant se plaint d'une violation des art. 48 let. a ch. 1 et 52 CP.
7.1. L'art. 48 let. a ch. 1 CP prévoit que le juge atténue la peine si l'auteur a agi en cédant ŕ un mobile honorable. Déterminer les mobiles de l'auteur, comme tout ce qui a trait au contenu de la pensée, est une question de fait (ATF 128 IV 53 consid. 3 et la référence). Savoir si les mobiles retenus sont honorables est une question de droit fédéral (ATF 128 IV 53 consid. 3). Le caractčre honorable des mobiles s'apprécie d'aprčs l'échelle des valeurs éthiques reconnues par la collectivité dans son ensemble (ATF 128 IV 53 consid. 3 et la référence). Pour ętre qualifié d'honorable, il ne suffit pas que le mobile ne soit pas critiquable sur le plan moral, il faut encore qu'il se situe dans la partie supérieure des valeurs éthiques. De toute façon, le mobile honorable n'est qu'un des éléments subjectifs de l'infraction; dans l'appréciation de la peine, il peut ętre rejeté complčtement dans l'ombre par les autres circonstances de l'infraction comme, notamment, la maničre dont celle-ci a été commise, le but visé, la perversité particuličre.
Selon l'art. 52 CP, si la culpabilité de l'auteur et les conséquences de son acte sont peu importantes, l'autorité compétente renonce ŕ le poursuivre, ŕ le renvoyer devant le juge ou ŕ lui infliger une peine.
7.2. Considérant que la culpabilité du recourant était moyenne ŕ lourde, la juridiction cantonale a retenu que celui-ci avait agi par militantisme pour défendre une cause environnementale qui devait selon lui l'emporter sur toute autre cause, tant qu'il n'était pas question d'atteinte ŕ l'intégrité physique des individus. Selon les juges cantonaux, la sauvegarde du climat - qui pouvait ętre défendue de maničre légale - progressait dans l'échelle des valeurs éthiques, sans que l'on puisse déterminer son rang lorsqu'elle entrait en conflit avec des valeurs économiques perçues comme tout autant vitales. En l'espčce, le recourant avait commis des infractions pour en tirer un effet publicitaire et n'avait pas obtempéré aux sommations des forces de l'ordre, de sorte que son mobile, aussi respectable fűt-il, avait été relégué ŕ l'arričre-plan, si bien que l'art. 48 let. a ch. 1 CP ne trouvait pas application. Les conditions de l'art. 52 CP n'étaient pas non plus réunies, le recourant ayant multiplié les infractions ŕ l'occasion d'épisodes successifs sans tenir compte des réactions répressives qui en découlaient et sans la moindre considération pour la sécurité et l'ordre publics.
7.3. Quand bien męme les actes du recourant n'ont, comme il le souligne, causé ni lésions physiques ni dégâts matériels, on ne saurait le suivre lorsqu'il affirme qu'il se serait toujours comporté de maničre respectueuse des forces de l'ordre. On rappellera ŕ cet égard qu'il a, lors de la manifestation du 14 décembre 2019, refusé d'obtempérer aux ordres de la police et tenté de prendre la fuite, et que lors des événements du 17 janvier 2020, il faisait partie du groupe qui a tenté ŕ plusieurs reprises de forcer un cordon formé par des policiers et a ameuté les autres participants du cortčge en vue de faire obstacle aux contrôles d'identité. Son comportement a par ailleurs nécessité le déploiement de nombreux policiers et a considérablement entravé l'usage du domaine public, en particulier le trafic. Par conséquent, on ne peut pas retenir que sa culpabilité et les conséquences de ses actes seraient peu importantes au sens de l'art. 52 CP. Les juges cantonaux n'ont ainsi pas violé le droit fédéral en excluant l'application de cette disposition et en lui infligeant une peine.
7.4. S'agissant du mobile honorable, męme ŕ retenir que la défense du climat constitue un mobile se situant dans la partie supérieure des valeurs éthiques, il est occulté par le caractčre répétitif des actes punissables du recourant et leur gravité croissante, laquelle a culminé le 17 janvier 2020 lorsque le recourant et ses acolytes ont recherché la confrontation physique avec les forces de l'ordre et tenté d'ameuter les participants ŕ une manifestation qui se voulait pacifique. En outre, le recourant aurait pu défendre sa cause en usant de moyens licites, de sorte que l'on ne saurait considérer qu'il se serait vu contraint de commettre les infractions qui lui sont reprochées pour arriver ŕ ses fins. C'est donc ŕ bon droit que la juridiction cantonale n'a pas retenu que le recourant avait agi en cédant ŕ un mobile honorable au sens de l'art. 48 let. a ch. 1 CP.
8.
Le recourant soutient enfin que le refus de lui octroyer le sursis violerait l'art. 42 CP.
8.1.
8.1.1. Aux termes de l'art. 42 al. 1 CP, le juge suspend en rčgle générale l'exécution d'une peine pécuniaire ou d'une peine privative de liberté de deux ans au plus lorsqu'une peine ferme ne paraît pas nécessaire pour détourner l'auteur d'autres crimes ou délits.
8.1.2. Pour l'octroi du sursis, le juge doit poser un pronostic quant au comportement futur de l'auteur. En l'absence de pronostic défavorable, il doit prononcer le sursis. Celui-ci est ainsi la rčgle dont le juge ne peut s'écarter qu'en présence d'un pronostic défavorable ou hautement incertain (arręt 6B_395/2021 du 11 mars 2022 consid. 8.1 et les références). Pour formuler un pronostic sur l'amendement de l'auteur, le juge doit se livrer ŕ une appréciation d'ensemble, tenant compte des circonstances de l'infraction, des antécédents de l'auteur, de sa réputation et de sa situation personnelle au moment du jugement, notamment de l'état d'esprit qu'il manifeste. Il doit tenir compte de tous les éléments propres ŕ éclairer l'ensemble du caractčre de l'accusé et ses chances d'amendement. Il ne peut pas accorder un poids particulier ŕ certains critčres et en négliger d'autres qui sont pertinents (ATF 135 IV 180 consid. 2.1; 134 IV 1 consid. 4.2.1). Le défaut de prise de conscience de la faute peut justifier un pronostic défavorable, car seul celui qui se repent de son acte mérite la confiance que l'on doit pouvoir accorder au condamné bénéficiant du sursis (arręt 6B_391/2021 du 2 février 2022 consid. 1.1 et les références). Dans l'émission du pronostic, le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation, de sorte que le Tribunal fédéral n'intervient qu'en cas d'abus ou d'excčs de ce pouvoir (ATF 145 IV 137 consid. 2.2; 144 IV 277 consid. 3.1.1).
8.2. Notant que le recourant n'avait pas d'antécédents, les juges cantonaux ont relevé que ses propos devant le tribunal de police démontraient qu'il envisageait d'exclure certains comportements ŕ risque, mais pas de ne plus commettre aucune infraction. Ses déclarations lors de l'audience d'appel, selon lesquelles il allait veiller ŕ "respecter scrupuleusement la loi", étaient de circonstances et paraissaient avoir été préparées pour faire échec ŕ l'appel du Ministčre public. En sus de ses précédentes affirmations en premičre instance, il avait en effet persisté ŕ ne pas reconnaître le caractčre illégal de son comportement, sa seule limite étant posée par la prohibition de la violence et de la mise en danger de l'intégrité physique des individus. En outre, il maintenait ses reproches ŕ l'encontre de la police et du Ministčre public et avait sa propre perception de ce qui était licite et illicite, ayant été jusqu'ŕ affirmer qu'"en principe [il] n'envisage[ait] pas des destructions irrémédiables [des biens]". Persistant ŕ penser que les actes litigieux étaient "de nature démocratique", il n'avait pas fait preuve d'un réel changement de mentalité. Par ailleurs, il persistait ŕ ne pas reconnaître que le fait de bloquer les voies de circulation faisait courir un risque aux personnes dépendant de l'intervention des services d'urgence. Partant, sa prise de conscience était inexistante, il n'avait pas saisi la gravité de ses actes, était inapte ŕ toute remise en question et se réservait des actions pénalement répréhensibles pour faire avancer sa cause. Le pronostic était ainsi clairement défavorable, de sorte qu'une peine ferme devait ętre prononcée.
8.3. S'agissant du risque de récidive, le recourant soutient que l'on ne saurait accorder davantage de poids aux déclarations faites en premičre instance qu'ŕ celles faites lors de l'audience d'appel, dčs lors qu'entre ses deux auditions, il aurait été condamné pour d'autres infractions ŕ une peine pécuniaire et ŕ une amende conséquente et serait épuisé par ses problčmes avec la justice. En outre, l'autorité précédente n'aurait pris en compte que les éléments ŕ charge, ne faisant état que de maničre incomplčte de ceux plaidant en faveur de l'octroi du sursis. L'absence d'antécédents n'aurait ainsi été mentionnée que pour la forme et son jeune âge n'aurait pas été pris en considération, pas plus que la noble cause qu'il aurait défendue et sa situation financičre difficile.
8.4. En tant qu'il expose avoir été condamné pour d'autres infractions entre les jugements des 11 décembre 2020 et 17 juin 2021, le recourant invoque des faits qui ne ressortent pas du jugement attaqué. Au demeurant, ces faits ne lui sont pas favorables puisqu'ils relativisent l'absence d'antécédents retenue par la juridiction cantonale, dont celle-ci a bien tenu compte dans son appréciation. Au vu des autres éléments, en particulier l'absence de prise de conscience du recourant qui ressort clairement de ses déclarations, les juges cantonaux ont considéré sans abus ni excčs de leur pouvoir d'appréciation que la peine pécuniaire ŕ laquelle l'intéressé avait été condamné ne pouvait pas ętre assortie du sursis, malgré l'absence d'antécédents. Pour le reste, l'âge du recourant n'apparaît pas pertinent en vue de poser un pronostic favorable ou défavorable. Quant ŕ sa situation financičre, il en a été tenu compte dans le cadre de la fixation de la peine pour fixer le montant du jour-amende ainsi que de l'amende. Le dernier grief du recourant s'avčre ainsi également mal fondé.
9.
Il s'ensuit que le recours doit ętre rejeté dans la mesure oů il est recevable. Dčs lors que le recourant est dans le besoin et que ses conclusions ne paraissaient pas d'emblée vouées ŕ l'échec, sa requęte d'assistance judiciaire doit ętre admise (art. 64 al. 1 LTF). Par conséquent, il y a lieu de le dispenser des frais judiciaires et d'allouer une indemnité ŕ son mandataire, désigné comme avocat d'office (art. 64 al. 2 LTF).
Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :
1.
Le recours est rejeté dans la mesure oů il est recevable.
2.
La requęte d'assistance judiciaire est admise. Me Xavier Rubli est désigné comme conseil d'office et une indemnité de 3000 fr. lui est allouée ŕ titre d'honoraires, ŕ payer par la caisse du Tribunal fédéral.
3.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
4.
Le présent arręt est communiqué aux parties et ŕ la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 9 mai 2022
Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Juge présidant : Denys
Le Greffier : Ourny